Според легендата Рим е основан на 21 април 753 г. пр.н.е. от братята близнаци Ромул и Рем, произлизащи от троянския герой Еней, внуци на латинския цар Нумитор от Алба Лонга. Царят е бил изхвърлен от трона от жестокия си брат Амулий, докато в същото време неговата дъщеря (на Нумитор), Рея Силвия, е родила. Рея Силвия е била весталка и е била прелъстена от бог Марс, заради което близнаците са с наполовина божествен произход. Амулий, новият цар на Алба Лонга, се страхувал, че Ромул и Рем могат да си върнат трона и затова заръчал те да бъдат удавени. Но вълчица (според други източници – съпруга на овчар) ги спасила и отгледала.
Близнаците след това основали техен собствен град, но Ромул убил Рем в спор кой от тях двамата да управлява като цар на Рим; макар че според други източници кавгата е била за това кой да даде името си на града. В крайна сметка Ромул дава името на града. Тъй като Рим е бил изоставен от жени, според легендата латините поканили сабиняните на фестивал и откраднали техните неженени девици, което довело до интеграция на латините и сабиняните.
Градът Рим израснал от заселванията около брод на река Тибър – търговски и транспортен кръстопът. Според археологически данни Рим е вероятно основан някъде около 8 век пр.н.е., макар че е възможно да е съществувал още през 10 век пр.н.е., когато вероятно е бил обитаван от латинско племе на върха на Палатинския хълм.
Етруските, които по-рано населявали северната част на Етрурия, изглежда са били установили политически контрол в региона през късния 7 век пр.н.е., формирайки аристократичен и монархически елит. Етруските загубват своето надмощие в края 6 век пр.н.е. и в тогава латините и сабиняните възстановяват своето управление, създавайки републиката, която поставила по-сериозни ограничения върху възможността управляващите да упражняват прекомерна власт.
Римската традиция, както и археологическите доказателства, сочат за комплекс, който е бил част от Римския форум, и който е бил седалището на властта на римския цар, там също е положено началото на религиозен център. Нума Помпилий става вторият цар на Рим, наследявайки Ромул. Той започва най-големите строителни проекти в Рим, начело с царския палат в Регия и комплекса на Весталките.
Древен Рим (на латински: Roma antiqua) е една от основните цивилизации от античността, получила своето название от главния си град Рим (Roma), наречен на свой ред на легендарния си основател – Ромул. Тя се е простирала в Европа, Северна Африка и Близкия изток, като първоначално е основана на Апенинския полуостров.
Древен Рим започва своето развитие като общност на земеделци, обитаващи Апенинския полуостров през 9 век пр.н.е. и с течение на времето прераства в огромна империя, разпростираща се върху целия средиземноморски район.
В периода от 753 пр.н.е. (годината на основаването на държавата) до разпадането ѝ през 476 г. вследствие на вътрешна нестабилност, външни нападения и др., римската държава претърпява за 12 века три последователни етапа на развитие – Римско царство, Римска република и Римска империя, и преминава през форми на управление, вариращи от монархия през олигархична република (основаваща се върху демокрация и власт на олигархическата аристокрация) до автократична империя.
По време на съществуването ѝ, благодарение на успешна военна и дипломатическа политика, римляните контролират цяла Западна Европа, както и областите около Средиземно море и някои части около Черно море. Римляните се гордеят с това, че знаят своята история още от основаването на града или ab urbe condita; легендата разказва, че Вечният град е основан от Ромул.
След разделянето на Римската империя на Западна и Източна и последвалия упадък на Западната (към V в. империята навлязла в период на силен упадък; подложена на нападения от навлизащи в римските граници варварски народи, западната част се разпаднала на няколко независими кралства), Източната Римска империя продължава своето съществуване още 10 века – до 1453 преживяла тежката криза. Столетие по-късно последните останки от Източната Римска империя били завладени от разрастващата се Османска империя.
Макар че, когато се говори за история на Древен Рим, се маркира именно времето от основаването на Рим до разпадането на Западната империя, тоест период от 1200 години, много често в историята на Римската империя бива включвана и историята на Източната Римска империя със столица Константинопол (наречена Византийска империя), която дори според някои е неин „легален наследник“. Самото наименование Византия е неологизъм, като думата е употребена за първи път от Йероним Волф през 1557 г. и става традиционно название за историческата литература след издаването на Парижкия корпус – Corpus Byzantinae historiae (1645–1711). Съществуващата дискусия по тази тема е свързана със степента на приемственост на характерните за Рим държавност, управление, култура, език, религия, нрави, общество и т.н. В България е по-скоро прието историята на Древен Рим да се разглежда отделно от тази на Византийската империя.
Заедно с Древна Гърция римската цивилизация попада в периода на т. нар. "Класическа античност". Тъкмо това обяснява и високото ниво на приемственост между двете култури. Тази на Древен Рим е силно повлияна от гръцката в много отношения. Древноримското общество търпи силно развитие в областта на правото, военното дело, изкуството, литературата, архитектурата, технологиите, езиците, което само по себе си бележи огромен принос към културата на целия Западен свят.
